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助力機械手

簡介—助力機械手,又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機(以上說法并不專業但國內已經流行),是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。

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詳情內容/ Content details

  助力機械手,又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機(以上說法并不專業但國內已經流行),是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態,靠氣路保證零操作力(實際情況因為加工工藝及設計成本控制,操作力以小于3kg為判斷標準)操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。


軌道系統

  本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合,平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料,強度、精度高。

  非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成,使用壽命長。


主機

  a) 可實現不同重量物料的重力平衡狀態,適用于物料的精確移載操作。

  b) 空載、滿載及處理不同工件時,系統可感知其重量變化,并實現載荷在三維空間中的浮動狀態,便于精確定位。

  c) 全程平衡、運動順滑等特點,使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

  d) 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

  e) 系統可始終保持機械手頭部的水平,發揮高作業性。

  f) 關節剎車裝置,具有多個回轉關節,以實現廣域范圍內的物料取置;配備有剎車裝置,操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。


氣動夾具

  主機控制與夾具(機械手)集成為一體,方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上,控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置,便于操作及緊急情況的處理。


執行

  執行部分是機械手上承擔抓(或吸)取物件的機構,由手指、傳力(或增力)機構和動力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔抓(或吸)取物件的元件。

1、手指的抓取機能

  助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)情況,決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作,而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

2、手指的種類

  機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時,手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌,全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

(1)按指根的動作不同分類

  回轉型手指:手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件;固定關節指的本體是一個彎構件,即在指的中間處形成一個“V”形關節角;而自由關節指的本體在中間分開,指根與指尖是由鉸鏈連接的。

  直進型手指:手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。

(2)按手指抓取部分的形狀分類

  有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

3、典型表面與手指的接觸狀態

  雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的,但是從抓取的角度來看,可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的,根據這時的接觸狀態,即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較,以便從中選出合理的指形和手指個數。

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  • 助力機械手
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